无人机自主巡检系统通讯方式拟采用4G/5G通讯、公共网络通讯以及无线电数传链路，在系统组成方面分为固定翼主控单元、自动机巢控制模块以及云管控平台，各子系统之间的交互通讯方式以及主要功能如下：

无人机主控单元与自动机巢采取数据链进行数据交互，无人机主控单元与管控平台通过4G/5G方式直接与管控平台进行通讯或通过机库与管控平台的网络通讯链路实现数据的实时回传以及任务指令的下发。

全自动机巢在该系统中主要完成对管控平台下发指令的执行，以此完成对无人机的收纳存放、无人机电池的自动充电等工作。自动机巢与管控平台采取网络通讯链路进行实时信息交互，与无人机之间是采取传统的数据链路通讯方式。

云管控平台在该系统中主要完成任务计划的制定、任务计划的下发、巡检设备的调度管理、无人机飞行的指挥控制、地面机巢的指挥控制、无人机和机巢可视化状态监视、任务数据的智能分析应用等工作。

智能巡检系统是一机多站架构，无人机与信号状态最优的通信节点建立连接，进行双向实时通信，无人机将视频流和系统遥测信息发送至建立连接的通信节点，通信节点将此信息通过光纤环网回传至枢纽节点进行显示和保存；枢纽节点生成的遥控指令通过光纤环网发送至与无人机建立连接的通信节点，通过通信节点的无线电数据链路发送至无人机。

系统的户外基站和室内机房都是通信节点的组成部分，枢纽节点除了具备通信节点的功能之外还有无人机数据处理服务器和无人机操作席。枢纽节点负责处理和存储无人机的多元异构数据、视频数据，部署操作人员在无人机操作席位负责管理无人机系统和完成无人机视视频监控任务。

通过无人机自主巡检系统，提升覆盖范围内（半径30公里）通道巡视效率和频次，将线路巡视周期从每月一巡提升至每星期一巡，通道巡视速度从人工30公里/天提升至200公里/天，频次和速度的提高可使隐患能够及时被发现，确保运维人员第一时间介入管控，避免隐患进一步扩大失控。

获取大量通道隐患数据，可针对算法进行提升，节省人员对通道隐患判别的工作量，实现自动飞行自动分析自动下单风险告警任务功能，大大降低人工投入。

在突发情况下，固定翼无人机在30公里为半径的覆盖范围内，可实现15分钟内到达隐患现场，第一时间获取现场情况数据，将现场情况实时反馈至后台进行分析，结合定点盘旋及喊话功能，快速开展通道危险源管控。

根据国家电网公司“一体四翼”发展战略、在“双碳”国家战略驱动下正不断加速着新型电力系统的构建，而电网侧的安全运维是新型电力系统平稳运行的核心保障，应用全自主无人机巡检技术，实现输电线路无人值守化运维势在必行。因此，无人机全自主巡检及输电线路无人值守化运维相关技术要求，对提升电网设备运行水平具有重要的意义。（宦金岑）